blognyarn

随時更新 （これただのToDoリストでは？） 技術 まともに動く自律移動ロボットを作る． 機体をブラッシュアップする．（今のは滑ったり歪む） LD06をROS2で使えるようにする． DynamixelをROS2から制御できるようにする． SLAMを動かす． Oak-Dで物体を追いかけてみる． FPGAの開発スキルの習得 DE10-Liteで一通りのインターフェースを動かす． アプリケーションの開発 RISC-Vを実装する．（Chisel） Zephyr OSの理解とポーティングをやってみる． M5Stamp-C3にZephyrを移植する． WiFiに繋げて適当なデータをFirebaseに投げてみる． 制御工学の自信を強くする． Pythonによる制御工学入門をJuliaでやる． 組み込みRust 基礎から学ぶ組み込みRustをやってみる． 自作PCとガジェット Zen4でPCを組む． LattePanda Delta3で遊ぶ． Rock５で遊ぶ． 生活 寝不足と脂肪肝をどうにかする． 朝食前に30分ほど歩く． 12時には寝る． ジムに通うことも考える． 魔剤を我慢する． 資格 APかESを取る．

背景 LD06をラズパイのシリアルポートにさしたまま電源を入れると，Ubuntu20.04が起動しない． 原因 U-bootのコンソールにLD06のシリアルデータが流れてしまっている． シリアル入力（キー入力）でブートが止まり，U-bootコンソールモードになる設定になっていた． 対策 ラズパイに挿すSDカードにUbuntu20.04を書き込んだのち，先頭パーティションのsystem-bootに下記ファイルを作る． uEnv.txt bootdelay=-2 これでコンソールモードに移行せずに起動できる．

Juliaの@.について Pluto.jl使っていてサンプルに@.と出てきて調べたことメモ ここのページにて紹介されているプロットのサンプルの中に知らない構文があった． y = @. sin(x + 2t) ここの@.は何をしているのか？ たぶんマクロだと思ったのでREPLで展開してみた． julia> @macroexpand @. sin(x + 2t) :(sin.((+).(x, (*).(2, t)))) どうやら，ブロードキャストの.を省略出来るみたい．